회전체의 각 운동량 벡터와 직각인 방향에 가해지는 토크로 인하여 생기는 각 운동량 벡터의 회전 운동. 회전체에 토크가 가해지는 동안에는 장동(章動)과 세차 운동이 동시에 존재한다. 토크가 제거되었을 때에는 세차 운동도 없어진다.