회전체의 회전축 방향의 관성 주축이 각 운동량 벡터에 대하여 수행하는 상대 운동. 각 운동량 벡터와 수직인 방향으로 가해진 토크로 인해 생긴다. 토크를 제거한 뒤에도 장동은 존속한다.